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Größere Siedlungen begannen sich bereits in vorgeschichtlicher Zeit zu entwickeln, als Gruppen nomadisierender Jäger und Sammler sich niederließen und anfingen, Landwirtschaft zu betreiben; die Entwicklung der Landwirtschaft

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die Erfindung des Pfluges und die Domestizierung von Haustieren) war überhaupt die Voraussetzung für die Entwicklung der Städte. Um sich selbst und ihre Nahrungsvorräte vor Überfällen zu schützen, umgab man das Gebiet, in dem man seine Wohnungen baute, mit Mauern, oder ließ sich von vornherein an einem natürlich befestigten Ort nieder, wie beispielsweise in einer Akropolis, dem Mittelpunkt vieler griechischer Städte des Altertums. Da auch die Verfügbarkeit von Wasser bei der Wahl des Siedlungsortes ein entscheidendes Kriterium war, wurden die Siedlungen zumeist an einem Flusslauf, an einem See oder am Meer errichtet. In den Siedlungen kam es zunehmend zu Spezialisierung und Arbeitsteilung und damit auch zu sozialer Differenzierung und Hierarchisierung. Märkte entwickelten sich, auf denen Handwerker und Händler ihre Produkte gegen andere Waren bzw. später gegen Geld eintauschen konnten. Die Priesterschaft der sich in den Städten immer höher entwickelnden Kulte prägte das geistige und kulturelle Leben. Die Städte waren also nicht nur Mittelpunkte des Handels und Gewerbes, sondern auch Zentren der Gelehrsamkeit und Kunst, und sie spielten eine wesentliche Rolle bei der Entstehung aller großen Kulturen. Eine der wichtigsten Funktionen der Stadt war die eines Herrschaftsmittelpunkts für das nähere oder weitere Umland; entsprechend entwickelten sich in den Städten Verwaltung und Bürokratie, Militärwesen und eine spezifische Herrschaftsarchitektur.


Erste stadtartige Großsiedlungen entstanden ab dem 9. Jahrtausend v. Chr. in Palästina; Jericho gilt als die älteste (bekannte) Stadt. Die Entwicklung von Großsiedlungen mit den spezifischen Merkmalen einer Stadt setzte etwa um 3000 v. Chr. im Niltal, in Mesopotamien und am Indus ein; die bedeutendsten Städte in diesen Regionen waren Harappa, Theben, Memphis, Babylon, Ninive, Susa, Tyros, Karthago und Jerusalem. Das 332 v. Chr. gegründete Alexandria soll in seiner Blütezeit 500 000 Einwohner gehabt haben.


In China entstanden seit Beginn des 2. Jahrtausends v. Chr. Stadtkulturen; eine der ältesten Städte Chinas war Chang'an (heute Xian), die Hauptstadt der Han-Dynastie; im 6. Jahrhundert war sie die größte Stadt der Welt. Im vorkolumbianischen Amerika errichteten die Maya und andere Kulturen ab etwa 1200 v. Chr. große Städte als Kultzentren und als Mittelpunkte monarchischer Stadtstaaten.


In Europa setzte die Stadtentwicklung im 2. Jahrtausend v. Chr. im östlichen Mittelmeerraum ein; die spezifisch griechische Stadtstaatkultur breitete sich durch Kolonisation ab 750 v. Chr. auch im westlichen Mittelmeerraum aus und mit ihr, ab dem 5. Jahrhundert v. Chr., die Idee einer planmäßigen Anlage der Städte. Die griechische Stadtkultur beeinflusste nachhaltig die Stadtentwicklung im Römischen Reich. Während der Römischen Kaiserzeit war Rom die bedeutendste Stadt Europas, wurde in dieser Funktion dann aber von Konstantinopel, im 6. Jahrhundert mit einer halben Million Einwohnern größte Stadt Europas, abgelöst.


Durch die römischen Eroberungen wurde die Stadtkultur in Form von regelmäßig angelegten Garnisons- und Verwaltungsstädten auch in die Mitte und den Westen Europas, bis nach Britannien, getragen. Nach dem Ende des Weströmischen Reiches setzte in West- und Mitteleuropa ein Niedergang der Stadtkultur ein. Und während es besonders in Oberitalien bereits ab dem frühen Mittelalter eine ausgeprägte Stadtkultur gab, blieb der Bereich nördlich der Alpen weit hinter dieser Entwicklung zurück, vor allem weil die führenden Schichten Adel und Königtum vorerst keine städtischen Herrschaftszentren aufbauten; Ausnahmen waren die Handelszentren zwischen Niederrhein und Seine, der Südosten Englands sowie in späterer Zeit die Hansestädte im norddeutschen Raum.


Die mittelalterliche europäische Stadt entwickelte sich meist bei Bischofssitzen und Klöstern, bei Pfalzen und Burgen oder aus Märkten und Kaufmannssiedlungen. Ihr Aufstieg ist eng mit dem Wachstum von Wirtschaft, Handel und Geldwirtschaft sowie mit der Auflösung feudalistischer Strukturen verbunden. Zu Beginn des 16. Jahrhunderts gab es in Europa sechs oder sieben Städte mit 100 000 oder mehr Einwohnern; hundert Jahre später 13 oder 14 Städte dieser Größe.


Während bis ins Spätmittelalter die Zahl der Städte beständig zunahm, stagnierte die Anzahl der Stadtgründungen bis etwa zur industriellen Revolution; aber es wandelte sich das Aussehen der Städte: zum einen bedingt durch neue Militärtechniken, die aufwendige Befestigungsgürtel notwendig machten; zum anderen auf Grund des Selbstdarstellungsanspruchs der absolutistischen Fürsten.


Die rasante Industrialisierung, die sich vor allem in den Städten abspielte, bedeutete ab dem 19. Jahrhundert eine immense Herausforderung an die Städte: Sie mussten mit einem enormen Bevölkerungszuwachs und allen zugehörigen sozialen, städtebaulichen, versorgungstechnischen u. a. Problemen fertig werden. Es entstanden ganze Stadtviertel aus Mietskasernen, die Städte begannen relativ planlos in ihr Umland zu wuchern; die planvolle Errichtung neuer, bedürfnisgerechter Arbeitersiedlungen war eher selten (siehe Urbanisierung).